按萬向傳動軸在扭曲方位上是不是有顯著的延展性可分成剛度萬向傳動軸和柔性萬向傳動軸。剛度萬向傳動軸又可分成不等速萬向傳動軸（常見的為十字軸式）,、準(zhǔn)等速萬向傳動軸（如雙連式萬向傳動軸）和等速萬向傳動軸（如球籠式萬向傳動軸）三種,。

1.不等速萬向傳動軸

十字軸式萬向傳動軸為車上普遍應(yīng)用的不等速萬向傳動軸，容許鄰近兩軸的較大交角為15゜～20゜,。十字軸式萬向傳動軸由一個十字軸,，2個萬向傳動軸叉和四個圓柱滾子軸承等構(gòu)成。兩萬向傳動軸叉1和3上的孔各自套在十字軸2的倆對電動機(jī)軸上,。那樣當(dāng)主動軸旋轉(zhuǎn)時,，從動軸既可隨著旋轉(zhuǎn)，又可繞十字軸管理中心在隨意方位晃動,，那樣就融入了交角和間距另外轉(zhuǎn)變的必須,。在十字軸電動機(jī)軸和萬向傳動軸叉孔間配有圓柱滾子軸承5，圓柱滾子軸承外側(cè)靠卡環(huán)徑向精準(zhǔn)定位,。以便潤化滾動軸承,，十字軸上一般安裝有注噴油器并有燃油管通往電動機(jī)軸。潤滑脂可從注噴油器注到十字軸電動機(jī)軸的圓柱滾子軸承處,。

十字軸式剛度萬向傳動軸具備構(gòu)造簡潔明了,，傳動系統(tǒng)高效率的優(yōu)勢，但在兩軸交角α不以零的狀況下,，不可以傳送等角速旋轉(zhuǎn),。

當(dāng)考慮下列2個標(biāo)準(zhǔn)時，能夠保持由變速箱的輸出軸到驅(qū)動器的鍵入軸的等角速傳動系統(tǒng)：

1）傳動軸兩邊萬向傳動軸叉處在同一平面圖內(nèi),；

2）第一萬向傳動軸兩斜齒齒輪交角α1與第二萬向傳動軸兩斜齒齒輪交角α2相同,。

由于在行車時，驅(qū)動器要相對性于變速箱顫動,，不太可能在無論怎樣常有α1＝α2,，事實上只有保證變速箱到驅(qū)動器的類似等速傳動系統(tǒng)。

在左右齒輪傳動中,，斜齒齒輪交角α越大,，傳動軸的旋轉(zhuǎn)越不勻稱，造成的額外交替變化荷載也越大,，對零件使用期越不好,，還會減少傳動系統(tǒng)高效率，因此在整體布局應(yīng)該盡可能減少這種斜齒齒輪交角,。

2.準(zhǔn)等速萬向傳動軸

普遍的準(zhǔn)等速萬向傳動軸有雙連式和三軸銷式二種，他們的原理與雙十字軸式萬向傳動軸保持等速傳動系統(tǒng)的基本原理是一樣的,。

雙連式萬向傳動軸事實上是一套將傳動軸長短縮減至最少的雙十字軸式萬向傳動軸等速齒輪傳動,，雙連叉等于傳動軸及兩邊處于同一平面圖上的萬向傳動軸叉,。在當(dāng)輸出軸與鍵入軸的交角較鐘頭，處于弧形上的兩軸中心線相交點離所述中垂線很近,，促使α1與α2的差不大,，能使兩軸角速度貼近相同，因此稱雙連式萬向傳動軸為標(biāo)準(zhǔn)等速萬向傳動軸,。

3.等速萬向傳動軸

現(xiàn)階段小汽車上常見的等速萬向傳動軸為球籠式萬向傳動軸,，也是選用球叉式萬向傳動軸或隨意三樞軸萬向傳動軸的。星型套7之內(nèi)花鍵軸與主動軸1相接,，另外表層有六條弧型凹形,，產(chǎn)生內(nèi)燕尾導(dǎo)軌。球型殼8的內(nèi)表層有相對的六條弧型凹形,，產(chǎn)生外燕尾導(dǎo)軌,。六個軸承鋼球6各自裝到由六組內(nèi)外燕尾導(dǎo)軌所對出的室內(nèi)空間里，并被保持架4限制在同一個平面圖內(nèi),。驅(qū)動力由主動軸1（及星型套）經(jīng)軸承鋼球6傳入球型殼8輸出,。