按萬向傳動(dòng)軸在扭曲方位上是不是有顯著的延展性可分成剛度萬向傳動(dòng)軸和柔性萬向傳動(dòng)軸。剛度萬向傳動(dòng)軸又可分成不等速萬向傳動(dòng)軸（常見的為十字軸式）,、準(zhǔn)等速萬向傳動(dòng)軸（如雙連式萬向傳動(dòng)軸）和等速萬向傳動(dòng)軸（如球籠式萬向傳動(dòng)軸）三種,。

1.不等速萬向傳動(dòng)軸

十字軸式萬向傳動(dòng)軸為車上普遍應(yīng)用的不等速萬向傳動(dòng)軸,，容許鄰近兩軸的較大交角為15゜～20゜,。十字軸式萬向傳動(dòng)軸由一個(gè)十字軸,，2個(gè)萬向傳動(dòng)軸叉和四個(gè)圓柱滾子軸承等構(gòu)成,。兩萬向傳動(dòng)軸叉1和3上的孔各自套在十字軸2的倆對(duì)電動(dòng)機(jī)軸上,。那樣當(dāng)主動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)時(shí),，從動(dòng)軸既可隨著旋轉(zhuǎn)，又可繞十字軸管理中心在隨意方位晃動(dòng),，那樣就融入了交角和間距另外轉(zhuǎn)變的必須,。在十字軸電動(dòng)機(jī)軸和萬向傳動(dòng)軸叉孔間配有圓柱滾子軸承5，圓柱滾子軸承外側(cè)靠卡環(huán)徑向精準(zhǔn)定位,。以便潤(rùn)化滾動(dòng)軸承,，十字軸上一般安裝有注噴油器并有燃油管通往電動(dòng)機(jī)軸。潤(rùn)滑脂可從注噴油器注到十字軸電動(dòng)機(jī)軸的圓柱滾子軸承處,。

十字軸式剛度萬向傳動(dòng)軸具備構(gòu)造簡(jiǎn)潔明了，傳動(dòng)系統(tǒng)高效率的優(yōu)勢(shì),，但在兩軸交角α不以零的狀況下,，不可以傳送等角速旋轉(zhuǎn)。

當(dāng)考慮下列2個(gè)標(biāo)準(zhǔn)時(shí),，能夠保持由變速箱的輸出軸到驅(qū)動(dòng)器的鍵入軸的等角速傳動(dòng)系統(tǒng)：

1）傳動(dòng)軸兩邊萬向傳動(dòng)軸叉處在同一平面圖內(nèi),；

2）第一萬向傳動(dòng)軸兩斜齒齒輪交角α1與第二萬向傳動(dòng)軸兩斜齒齒輪交角α2相同。

由于在行車時(shí),，驅(qū)動(dòng)器要相對(duì)性于變速箱顫動(dòng),，不太可能在無論怎樣常有α1＝α2，事實(shí)上只有保證變速箱到驅(qū)動(dòng)器的類似等速傳動(dòng)系統(tǒng),。

在左右齒輪傳動(dòng)中,，斜齒齒輪交角α越大，傳動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)越不勻稱,，造成的額外交替變化荷載也越大,，對(duì)零件使用期越不好，還會(huì)減少傳動(dòng)系統(tǒng)高效率,，因此在整體布局應(yīng)該盡可能減少這種斜齒齒輪交角,。

2.準(zhǔn)等速萬向傳動(dòng)軸

普遍的準(zhǔn)等速萬向傳動(dòng)軸有雙連式和三軸銷式二種,，他們的原理與雙十字軸式萬向傳動(dòng)軸保持等速傳動(dòng)系統(tǒng)的基本原理是一樣的。

雙連式萬向傳動(dòng)軸事實(shí)上是一套將傳動(dòng)軸長(zhǎng)短縮減至最少的雙十字軸式萬向傳動(dòng)軸等速齒輪傳動(dòng),，雙連叉等于傳動(dòng)軸及兩邊處于同一平面圖上的萬向傳動(dòng)軸叉,。在當(dāng)輸出軸與鍵入軸的交角較鐘頭,，處于弧形上的兩軸中心線相交點(diǎn)離所述中垂線很近,，促使α1與α2的差不大,，能使兩軸角速度貼近相同，因此稱雙連式萬向傳動(dòng)軸為標(biāo)準(zhǔn)等速萬向傳動(dòng)軸,。

3.等速萬向傳動(dòng)軸

現(xiàn)階段小汽車上常見的等速萬向傳動(dòng)軸為球籠式萬向傳動(dòng)軸,，也是選用球叉式萬向傳動(dòng)軸或隨意三樞軸萬向傳動(dòng)軸的,。星型套7之內(nèi)花鍵軸與主動(dòng)軸1相接，另外表層有六條弧型凹形,，產(chǎn)生內(nèi)燕尾導(dǎo)軌,。球型殼8的內(nèi)表層有相對(duì)的六條弧型凹形,，產(chǎn)生外燕尾導(dǎo)軌,。六個(gè)軸承鋼球6各自裝到由六組內(nèi)外燕尾導(dǎo)軌所對(duì)出的室內(nèi)空間里，并被保持架4限制在同一個(gè)平面圖內(nèi),。驅(qū)動(dòng)力由主動(dòng)軸1（及星型套）經(jīng)軸承鋼球6傳入球型殼8輸出,。