傳動軸這個術(shù)語最早出現(xiàn)在19世紀(jì)中期,。在Stover的1861專利重新發(fā)布的刨床和匹配機器中,，該術(shù)語用于指由機器驅(qū)動的皮帶傳動軸,。[1] 該術(shù)語未在其原始專利中使用,。[2] 這個術(shù)語的另一個早期用途發(fā)生在沃特金斯和布賴森馬拉式割草機的1861年專利重新發(fā)行中,。[3] 這里,，該術(shù)語指的是軸從機器的輪子傳遞動力到為切割機構(gòu)工作的齒輪系,。

在19世紀(jì)90年代,，這個術(shù)語開始以更接近現(xiàn)代意義的方式使用,。在1891，例如,，爭斗中提到的傳輸和驅(qū)動之間的軸卡車他的高潮機車作為傳動軸,，[4]和斯蒂爾曼提到的軸與曲軸連接到他的后軸軸傳動作為傳動軸。[5] 1899年,，Bukey使用這個術(shù)語來描述通過他的馬力中的萬向節(jié)從車輪到從動機械的軸傳遞動力,。[6] 在同一年,，克拉克描述他的海洋Velocipede使用這個術(shù)語來指代通過齒輪傳動軸傳遞動力螺旋槳軸的萬向節(jié)。[7] Crompton使用這個術(shù)語來指代1903年他的蒸汽動力機動車的傳動與從動軸之間的軸,。[8]

開創(chuàng)性的汽車工業(yè)公司Autocar是第一個在汽油動力汽車中使用傳動軸的公司,。這輛車建于1901年，現(xiàn)在是史密森學(xué)會的收藏品,。[9]